Python計算機視覺-對極幾何與基礎矩陣

對極幾何 多視圖幾何利用在不同視點拍攝的圖像間關係研究相機或者特徵之間的關係，而在多視圖幾何中最重要的基礎就是雙視圖，如果已經有了一個場景的兩個視圖以及視圖中的對應圖像點，則依據相機位置關係，相機性質和三維場景點的位置可以得到圖像點的幾何關係約束，即對極幾何。通過對極幾何，我們可以在已知兩幅圖像中兩點是對應關係的前提下，求解兩個相機的相對位置和姿態。 若兩個相機的光心分別爲 C 和 C’ ，空間中

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