計算機視覺學習九：對極幾何與基礎矩陣

對極幾何 如果僅看一個相機，我們並不能知道深度信息，可如果有兩個相機的話（就像人有兩隻眼睛）我們就能得到深度的信息， 上圖O和O’是兩個相機中心，P點是物體所在，如果我們只看左邊圖像 \pi 上的點p，我們不能知道物體到底是在哪，點P1、P2或其他地方，可有了右邊圖像 \pi’ 上的p’我們就能得到物體點P。 在上圖，我們把兩相機中心的連線OO’成爲基線，把他們與觀測物體的平面OO’P成爲對極平面

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