ROS服務及actionlib

ROS服務 理解ROS服務 認識服務的基本概念 消息傳遞機制儘管是 ROS 系統中節點通信的主要方法，但確實受到了一定的限制，因此引入另一種通信的方法，稱之爲服務調用（service calls），服務調用與消息的區別主要體現在兩個方面： 服務調用是雙向的，一個節點給另一個節點發送信息並等待響應，因此信息流是雙向的。作爲對比， 當消息發佈後，並沒有響應的概念，甚至不能保證系統內有節點訂閱了這些消息

>>阅读原文<<