SLAM筆記（九）再談李代數

內容接SLAM筆記（一）SLAM中的數學概覽 李羣： 定義：實數空間上的連續羣(對乘法、逆都是連續的，解析的) 舉例：如GL(n)，SO(n)，SE(n） 李代數(Lie algebra): 定義：由一個集合，一個數域，和一個二元運算[]組成；滿足封閉、雙線性、自反性、雅克比等價。 如3D中的叉乘： g=(R3,R,×) g = ( R 3 , R , × ) 就屬於一個李代數。 李代數定義於李羣

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