SLAM筆記（八）-再談四元數

在二維空間中，咱們用複數表示某點座標，此時能夠用加法表達點的移動，用乘法（乘以一個複數）表示點繞原點的旋轉。html 在三維空間中，咱們沒法沒法用三維的「超級複合數」來表示點的移動和旋轉。這也是四元數發明者漢姆爾頓（愛爾蘭數學家）曾苦惱的地方。後來他想：爲何要堅持3位數表達，不用四位數來表達三維空間的移動和旋轉呢？通過一系列證實，如今咱們已經知道能夠用四元數來表示三維空間的旋轉，同理還存在八元數、

>>阅读原文<<