2.李羣和李代數（筆記）

該博客主要是對視覺SLAM學習過程中重點公式的總結 方便日後查看 李代數實際上是李羣單位元處的正切空間 1. 給定Φ（李代數） 可以得到 R （李羣） ：R（t） = exp（Φ t） 推導公式 李代數（Lie Algebra）：向量形式 李代數se（3） 是把旋轉+平移放在一起 R和Φ 的轉換 SE（3） 和se（3） 總結： 李羣沒有加法

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