Ros使用Arduino 2 使用rosserial建立一個publisher

1 啓動arduino

將arduino開發板鏈接到電腦的usb口，在arduino IDE中進行設置。

選擇Tools->Board,選擇你所使用的arduino開發板的類型，所使用的arduino開發板是arduino pro min。

設置好開發板以後，繼續選擇Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB1。

2 打開ROS例程

 

設置完成之後，在arduino IDE中，選擇File->Examples->ros_lib->HelloWorld，就打開了以下的代碼：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */
//包含ros.h和其它可能會用到的消息的頭文件。
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

//建立了一個節點的句柄，它容許咱們用來建立發佈者和訂閱者。這個節點的句柄一樣與串口通訊有關。
ros::NodeHandle  nh;

//咱們須要建立一個將要使用的發佈者和訂閱者。在上面的兩行代碼中，咱們在話題chatter上建立了一個發佈者。第二個參數是被髮布者未來用於發佈消息的一個消息的引用。
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

//始化節點句柄，告知那些話題將會有發佈，以及訂閱你想收聽的話題。  
void setup()
{

  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

//最後在loop函數中，節點在chatter話題上發佈了消息「hello world」，而且調用了ros::spinOnce()，也就是說全部ROS通訊的回調都被處理。
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

 在arduino IDE中，點擊upload運行程序。

運行ROS節點

打開一個窗口

roscore

新打開一個窗口

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1

在一個終端中輸入以下命令來查看你的arduino發送的消息：

rostopic echo chatter

 你可看到arduino的數據通訊燈在閃，這能夠說明arduino確實在發送數據給電腦。