【飛控】【慣性導航基礎】二維平面的旋轉如何用代數表示？三維平面的旋轉如何用代數表示？什麼是四元數？四元數、歐拉角、方向餘弦之間有什麼關係？

上一篇歐拉角  由於歐拉角在描述三維空間物體旋轉問題時存在萬向節死鎖問題（詳情戳這裏），所以引入四元數概念。 目錄 1、二維平面的旋轉  2、三維平面的旋轉（什麼是四元數） 3、《捷聯慣性導航》中的四元數  4、四元數、歐拉角和方向餘弦的關係 5、計算公式   1、二維平面的旋轉 二維平面上的物體在數學上常用複數作爲解析幾何的單位。（二維平面的單位在我們看來便是一條直線）。 複數可以表示一個二維平

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