旋轉矩陣、DCM、旋轉向量、四元數、歐拉角相關

最近學習了一些關於三維空間旋轉相關的知識，藉此梳理一下備忘。 三維空間的旋轉(3D Rotation)是一個很神奇的東東：如果對某個剛體在三維空間進行任意次的旋轉，只要旋轉中心保持不變，無論多少次的旋轉都可以用繞三維空間中某一個軸的一次旋轉來表示。表示三維空間的旋轉有多種互相等價的方式，常見的有旋轉矩陣、DCM、旋轉向量、四元數、歐拉角等。本篇文章主要梳理一下這些表示方式及相互轉換的方法。 1.

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