歐拉角和四元數之間是如何轉換的？

 規定： 1、航空次序歐拉角： Z軸(航偏角，yaw，Ψ) Y軸(俯仰角，pitch，θ) X軸(滾轉角，roll，Φ) 2、導航座標系（N系）爲O-ENU座標系，即東北天座標系。且機體座標系初始狀態與導航座標系重合。即有： 導航座標系X軸指向正東方向，機頭也朝向正東方向； 導航座標系Y軸指向正北方向，機左翼指向正北方向； 導航座標系Z軸垂直地表指向天空，垂直機體指向天空。 3、每個軸都以逆時

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