姿態解算基礎：歐拉角、方向餘弦、四元數

什麼是姿態解算：     飛行器的姿態解算過程涉及到兩個座標系，一個是運載體的機體座標系，該座標系與運載體固連，當運載體轉動的時候，這個座標系也跟着轉動，我們假設運載體的座標系爲b系。另外一個是地理座標系，即東北天座標系，X軸指向東，Y軸指向北，Z軸指向天，這個座標系也稱爲導航座標系，我們假設這個座標系爲n系。     所謂的姿態解算，就是求出飛行器當前的姿態，也就是求出飛行器上固連的機體座標系b

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