歐拉角、四元數和方向餘弦的轉換關係

  目前，描述兩個座標系之間關係的常用方法主要有歐拉角法、方向餘弦矩陣法和四元數法。因此要弄懂這三種方法的定義及關係，我們必須先從座標系轉化開始瞭解。下面以四旋翼爲例，定義兩個座標系。導航座標系(參考座標系)n，選取東北天右手直角座標系作爲導航座標系n、載體座標系(機體座標系)b，選取右手直角座標系定義：四軸向右爲X正方向，向前爲Y軸正方向，向上爲Z軸正方向。   歐拉角：歐拉角是一種常用的描述方

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