[轉載]三維旋轉：旋轉矩陣，歐拉角，四元數

如何描述三維空間中剛體的旋轉，是個有趣的問題。具體地說，就是剛體上的任意一個點 P(x,y,z) P ( x , y , z ) 圍繞過原點的軸(i, j, k)旋轉θ，求旋轉後的點 P′(x′,y′,z′) P ′ ( x ′ , y ′ , z ′ ) 。 旋轉矩陣 旋轉矩陣乘以點P的齊次座標，得到旋轉後的點P’，因此旋轉矩陣可以描述旋轉， ⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥=R⋅⎡⎣⎢⎢⎢x

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