三維中間中旋轉的表示方式--歐拉角、旋轉矩陣、旋轉向量、四元數

歐拉角（Euler Angle） 在上面這些表示方式中，我們最容易理解的就是歐拉角了。這種表示方式在飛行器中使用的很多。 在歐拉角的表示中，yaw、pitch、roll的順序對旋轉結果是有影響的。即給定一組歐拉角角度值，比如yaw=45度，pitch=30度，roll=60度，按照yaw-pitch-roll的順序旋轉和按照yaw-roll-pitch的順序旋轉，最終剛體的朝向是不同的！換言之，若

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