常見的剛性體點雲配准算法——ICP、point-to-Plane ICP、FPFH、4PCS等

        一轉眼已經研三了，從大四開學進入實驗室到如今已經整整三年時間，這三年收穫了不少，但也有不少遺憾。從開始定下「點雲配準」這一方向，一我的也走了不少彎路，在這裏記錄下本身在對常見的幾種配准算法的理解。算法 開始以前，先介紹一下必要的知識：動畫 1.點雲是什麼？.net         點雲是在空間當中存在的三維點的集合。通俗地來說，圖像是由像素（pixel）(每一個像素點用p(u,v)

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