NDT 算法（與ICP對比）和一些常見配准算法

轉自http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/git 目前三維配準中用的較多的是ICP迭代算法，須要提供一個較好的初值，同時因爲算法自己缺陷，最終迭代結果可能會陷入局部最優。本文介紹的是另外一種比較好的配准算法，NDT配準。這個配准算法耗時穩定，跟初值相關不大，初值偏差大時，也能很好的糾正過來。github 緒論： 採樣： 3d點雲數據在離相機近處點

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