點雲配準中的ICP算法

一、背景與意義   點雲數據能夠以較小的存儲成本獲得物體準確的拓撲結構和幾何結構，因而獲得越來越廣泛的關注。在實際的採集過程中，因爲被測物體尺寸過大，物體表面被遮擋或者三維掃描設備的掃描角度等因素，單次的掃描往往得不到物體完整的幾何信息。因此，爲了獲得被測物體的完整幾何信息，就需要將不同視角即不同參考座標下的兩組或者多組點雲統一到統一座標系下，進行點雲的配準。在配准算法中，研究者使用最多的是ICP

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