兩種常見的點雲配準方法ICP&NDT

兩種常見的點雲配準方法ICP&NDT 迭代最近點算法ICP(Iterative Closest Point) 問題描述 目標函數簡化 SVD求解 迭代過程 KD樹優化匹配過程 KD樹原理 KD樹的一些優化 一個例子 KD樹最近鄰搜索過程 正態分佈變換NDT(Normal Distribution Transform) 簡介 目標函數 基本步驟 對目標函數進行數學上的簡化 牛頓法求解 對NDT實驗結

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