機器人運動學標定學習筆記

目錄 1 概述 2 運動學標定 2.1 串聯機器人 2.1.1 開環運動學標定 2.1.2 閉環運動學標定 1 概述 機器人學中有很多不同的模型，爲了準確控制這些模型，要進行精準的辨識。系統辨識是通過測量來辨識模型的。一般來說有兩種模型：參數模型和非參數模型。 參數模型由幾個參數來描述，這些參數足以描述模型在整個工作範圍內的精度。例如包括傳感器增益和偏移、連桿的DH參數和剛體慣性參數。參數化模型特

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