機器人導論 學習筆記2 - 運動學（正解）
運動學正解即是給出各關節變量，求得機械臂末端的姿態 對PUMA560 使用改進型DH模型構建座標系 各連桿變換矩陣： 得出PUMA560運動學方程： 式（7）表示的PUMA560手臂變換矩陣，描述了末端連桿座標系{6}相對基座標系{0}的位姿，所示12個方程是PUMA560全部運動學分析的基本方程 使用Matalb Robotic Toolbox 構建PUMA560機器臂 %puma560 機器人
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