攝像機標定學習筆記（2）

3、圖像物理座標與圖像像素座標之間的轉化關係       先定義主點座標爲和，可以將圖像物理座標轉化爲圖像像素座標。       左上爲圖像像素座標的原點，光心爲圖像物理座標系的原點，對應的像素座標爲，可得到如下關係式：       其中和分別表示單個像素在和方向上的物理尺寸，即和爲單位長度上的像素個數。       將其化爲如下形式：       將上式轉化爲齊次座標表示： 4、共線性方程的推導

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