工業機器人——4 正運動學（臺大機器人學學習筆記）

前面幾篇文章，我們對於如何描述剛體的運動狀態進行了具體的講解，今天開始我們學習機械手臂的正向運動學。 1）定義 運動學（kinematics）：討論運動狀態的本身，不涉及產生運動的力。 具體描述就是位置，速度，加速度和時間之間的關係；對應到到移動和轉動，就是位置/姿態，速度/角速度，加速度/角加速度。 動力學：討論力/力矩如何產生運動，什麼樣的力會產生什麼樣的運動。 一般採用三個方法處理這個問題；

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