機器人學習筆記(3) 正運動學和逆運動學

2019/10/24 正運動學：給定機器人關節變量的取值來確定末端執行器的位置和姿態。 逆運動學：根據給定的末端執行器的位置和姿態來確定機器人關節變量的取值。 3.1 運動鏈 轉動關節對應轉角（一個自由度）平動關節對應線性位移（一個自由度）球窩關節（兩個自由度）、球形腕關節（三個自由度）。 現假設每個關節僅有一個自由度的假設下，關節的運動可以通過單個實數來描述；關節按照1到n的順序進行編號，杆按照

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