中正平和的機器人學筆記——1.正運動學

中正平和的機器人學筆記——1.正運動學 0. 何爲運動學？何爲正運動學？ 運動學主要研究的就是機械臂的運動特性（位置、速度、加速度等），但是不考慮使機械臂產生運動時施加的力和力矩（這部分是動力學）。而正運動學的研究即是將關節變量作爲自變量，進而研究操作臂末端執行器的位姿與基座間的函數關係。 1. D-H參數法 想要研究一個物體就要有一種模型/一種方法去描述它，在這個基礎上再進行研究。毋庸多言，直接

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