眼在手上手眼標定的矩陣變換關係

眼在手上座標系變換關係 我們會用到四個座標系，分別是基礎座標系，機械手座標系，相機座標系，以及標定物座標系各大座標系變化過程： 推導過程 其中baseHcal表示基礎座標系到標定物座標系的轉化關係，包括旋轉矩陣和平移向量；camHtool表示相機座標系到機械手座標系的轉化關係；這兩個轉化關係在機械手移動過程中是不變的；camHcal可以由相機標定求出；baseHtool可以由機器人系統中得出。 接

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