一文讀懂halcon 手眼標定的座標轉換

一直以來，對於手眼標定所涉及到的座標系及座標系之間的轉換關係都沒能有一個很好的理解，最近找了halcon手眼標定的實例在研究，發現對於相機的兩種安裝方式（眼在手和眼在手外），其座標轉換關係是類似的，這樣說好像太抽象了，下面具體說說。 我覺得標定最基本的是要將座標系理清楚，這裏涉及到的座標系有四個：機器人基座標系base、法蘭上的工具座標系tool、相機座標系camera和標定板座標系cal；此外，

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