機械臂手眼標定

一、基本背景 根據相機固定位置不同可分爲兩種情況，一種是相機固定在機械臂上，稱之爲「眼在手」（eye in hand），另外一種是相機固定在獨立支架上，稱爲「眼在外」（eye to hand）。 二、手眼關係的數學描述 eye in hand，這種關係下，兩次運動，機器人底座和標定板的關係始終不變。求解的量爲相機和機器人末端座標系的位姿關係。 eye to hand，這種關係下，兩次運動，機器人末

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