手眼標定

兩種情形 手眼標定系統一般有兩種情況：一種是相機固定在機械手末端，一種是相機和機械手分離，眼的位置相對於手是固定的。這個很容易理解。 相機固定在機械臂上的情形 我們會用到四個座標系，分別是基礎座標系，機械手座標系，相機座標系，標定物座標系。 其中baseHcal表示基礎座標系到標定物座標系的轉化關係，包括旋轉矩陣和平移向量； camHtool表示相機座標系到機械手座標系的轉化關係；這兩個轉化關係在

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