Halcon 相機標定、手眼標定及機器人位姿矩陣的求解

1.相機內外參標定 標定目的：爲了獲得相機的內參（焦距、畸變係數等）和外參（從世界座標系轉換到攝像機座標系的旋轉矩陣和平移矩陣） 標定步驟： （1）相機固定，在放置物體的平面上放置halcon標定板； （2）拍攝標定板圖像，拍攝要求如下圖所示： （3）拍攝完畢後，打開halcon相機標定助手： （4）將第二步拍攝到的標定板圖像輸入，進行標定。 （5）點擊標定，內外參即可標定完畢。 2.眼在手外的手

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