手眼標定（一）

       所謂手眼系統，就是人眼鏡看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的座標關係。如果把大腦比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的關係知道，B和C的關係知道，那麼C和A的關係就知道了，也就是手和眼的座標關係也就知道了。 　　相機知道的是像素座標，機械手是空間座標系，所以手眼標定就是得到像素座標系和空間機械手座標系的座標轉化關係。 　　在實際控制中，相機檢測到目標在圖像

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