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手眼標定的兩種方式
時間 2021-01-07
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最近在學習手眼標定,做下筆記,和大家分享下學習經歷: 一 手眼標定的兩種情形 首先講一下在工業應用中,手和眼(攝像機)的兩種位置關係,第一種是將攝像機(眼)固定在機械手(手)上面,眼隨手移動;第二種是攝像機(眼)和機械手(手)分離,眼的位置相對於手是固定的,下面用網上的兩張圖來說明下: 第一種情況:相機移動 第二種情況:相機固定 從上面兩副示意圖可以看出,第一種情況中我們要求的是相機座標系和機械手
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