手眼標定的兩種方式

最近在學習手眼標定，做下筆記，和大家分享下學習經歷： 一 手眼標定的兩種情形 首先講一下在工業應用中，手和眼（攝像機）的兩種位置關係，第一種是將攝像機（眼）固定在機械手（手）上面，眼隨手移動；第二種是攝像機（眼）和機械手（手）分離，眼的位置相對於手是固定的，下面用網上的兩張圖來說明下： 第一種情況：相機移動 第二種情況：相機固定 從上面兩副示意圖可以看出，第一種情況中我們要求的是相機座標系和機械手

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