ROS Navigation global_planner框架解析

規劃的路徑都是建立在costmap之上的，所以先講一下必須知道的costmap的知識，實際代價地圖存儲在這裏unsigned char* costmap_;每個字符八位0~255即cost值。把實際地圖根據分辨率映射成柵格地圖，依次給柵格編號，如下圖所示 維護工作是通過以下幾個函數進行： voidmapToWorld(unsigned int mx, unsigned int my, double

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