global_planner Dijkstra算法解析
以圖來更形象描述： 爲了能夠理解代碼，要提前知道 costmap的含義，代碼中的cost鏈表指的就是costmap中某個格子的值，potential指的是下面圖形的左邊的圖形代價，右邊的圖是記錄了每個格子的一維索引值。 每次都在不斷的更新格子中的某個點
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