ros navigation stack 各個包的作用 （零）

nav_core 該包定義了整個導航系統關鍵包的接口函數，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。 裏面的函數全是虛函數，所以該包只是起到規範接口的作用，真正功能的 實現在相應的包當中。 global_planner和navfn 這兩個包乾的事情是一樣的，都是爲實現目標點與當前點之間的全局路徑規劃，內部都有Di

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