ROS Navigation包的理解
分三大塊來理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner 1.costMap 在costmap這一模塊上面，首先就提出了分層 如果是一整張圖，那麼我們對圖的任何修改都會在它上面完成。實際上當信息量太多的時候，很有可能我們並不想總是一次性更新所有的圖。具體論文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps for
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