ROS中的Navigation

ROS中的Navigation 1、Navigation Stack的核心就是move_base 2、move_base的三個功能：全局規劃(靜態)、局部規劃(動態)、處理異常行爲。有三個接口： 3、costmap(代價地圖，是move_base的一個插件，並不是node)：用於路徑規劃，兩張(global_costmap,local_costmap)、2維、多層。 4、MapSever(提供地圖

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