ROS Navigation Tuning Guide

基本點： 1、速度和加速度 動力性：機器人的速度和加速度 Ros導航中，local planner 接收測距消息(odom主題)，並輸出速度命令（cmd_vel主題）老控制機器人的運動 最大/最小速度和加速度是移動基站的兩個基本參數，在Ros導航中，須要知道平移和旋轉的速度和加速度。web 2、獲取最大速度（勻速狀態的時候，則爲最大速度） 一、訂閱odom主題來獲取當前的測距信息，輸出里程計數據

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