2D激光SLAM算法比較+cartographer

Hector slam： Hector slam利用高斯牛頓方法解決scan-matching問題，對傳感器要求較高。 缺點：需要雷達（LRS）的更新頻率較高，測量噪聲小。所以在製圖過程中，需要robot速度控制在比較低的情況下，建圖效果纔會比較理想，這也是它沒有迴環（loop close）的一個後遺症；且在里程計數據比較精確的時候，無法有效利用里程計信息。 優點：不需要使用里程計，所以使得空中無

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