工業機器人工具座標系（TCF）標定的六點法原理

文章目錄 1、基本步驟 2、標定過程 一、TCP位置標定 二、TCF姿態標定 三、TCF標定結果 3、參考文獻 1、基本步驟 （1）在機器人動做範圍內找一個很是精確的固定點做爲參考點； （2）在工具上肯定一個參考點（最好是工具中心點Tool Center Point, TCP）; （3）手動操縱機器人的方法移動TCP，以四種不一樣的工具姿態與固定點恰好碰上。   前三個點任意姿態，第四點是用工具的

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