機器人工具座標系標定原理

工具座標系 默認的工具座標系是以法蘭中心點爲原點，XYZ方向固定的一個座標系。其他任何安裝在末端法蘭上的工具，TCP點的位置相對於法蘭中心點是固定的，以這個TCP爲原點建立工具座標系其實就可以看做相對於末端的平移和旋轉。 標定 工業機器人使用過程中經常在機器人末端法蘭面安裝不同的工具來滿足實際生產需求，爲了準確控制工具運動的位置與姿態，需要對工具所在座標系進行標定。 對於工業機器人來說，基座標B與

>>阅读原文<<