機器人工具座標系標定

物體再座標系中的位置和方向是姿態。   4軸機器人標定TCP（兩點法或三點法）： 四軸機器人的TCP只有XY,沒有其他四個軸。 兩點法：根據兩點的（X,Y,R)計算。根據兩點的xy偏移與角度的偏移確定一個扇形的原點。 三點法：根據三點的（X,Y）計算。三點確定圓心。 6軸機器人標定TCP（四點法）:TCP用來標定工具的位置 示教四個位置P1 P2 P3 P4。每個位置的工具的Z軸角度間隔在45-9

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