【機械臂】工具座標系標定算法

三點法，含原點 已知用戶座標系的三個位置點：座標系原點P0，X軸上一點Px，XY平面上一點Pxy 原點指向X軸正方向的向量OX = Px - P0，原點指向XY平面上點的向量OP = Pxy - P0 檢查兩向量的模長，模長太短則不能實現標定 單位向量nOX，nOP nOX與nOP叉乘求得Z軸方向向量OZ 單位向量nOZ nOZ與nOX叉乘求得Y軸方向向量OY 單位向量nOY 以P0作爲新座標系原

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