激光slam-粒子濾波

       從邏輯上講，機器人SLAM的過程是：先控制機器人到達一個位姿，然後再進行觀測。但是問題出現在了我們是由里程計數據和激光雷達觀測數據來求機器人位姿，這就出現了一個逆向的過程即：我們是先有位姿再得到觀測數據卻變成了先得到觀測數據再來求位姿的過程。這就用到了貝葉斯估計。 粒子濾波是基於貝葉斯濾波器實現的，也是最典型的應用便是定位問題，主要特性爲： 貝葉斯估計器的一種實現方式 能處理非線性情

>>阅读原文<<