基於濾波器的激光SLAM-1-B-粒子濾波

粒子濾波天然就可以處理非線性情況，還可以處理多峯分佈（全局定位）。 它是一個非參濾波器，沒有像高斯分佈一樣有μ和Σ這類參數。 其中每一個x代表一個狀態的假設，而w爲對應的權重（一般是跟地圖的匹配程度） 流程 首先當前時刻的粒子從上一幀傳播過來 然後評估每個粒子的權重 根據權重進行重採樣 以權重的概率接收粒子，權重低的粒子就大概率被拋棄了。  狀態傳播 從之前的貝葉斯濾波公式我們知道， 提議分佈 在

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