粒子羣濾波

僞代碼如圖： 首先，值得注意的是，最上面標題中有xt-1, ut, zt。 這說明，粒子濾波器的input就是這三個東西（當然還要有計算其他東西所需要的參數）。 他們分別是： xt-1上一個時間點的狀態向量； ut這個時間點的控制向量； zt這個時間點的測量向量； xt[m] 是第m個粒子的意思。 xt bar 也就是x上面有橫槓的是所有粒子的平均值。 算法順序就是 初始化粒子。設置N個粒子，每個

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