粒子濾波（PF）

算法流程： 1、預測： 根據上一時刻狀態進行粒子採樣。 2、更新： 每一個粒子攜帶觀測值，用觀測值計算該粒子的匹配程度，也就是權值。 3、重採樣： 根據權重大小對粒子進行重採樣，權重大的粒子重複的概率較大，權重較小的粒子重複概率小。 以2D激光與輪式里程計爲例，機器人首先根據輪式里程計得到一步預測值，然後在該預測值的基礎上播撒粒子，每一個粒子代表了對狀態值的隨機採樣，完成預測。然後每一個粒子攜帶2

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