激光SLAM之二：貝葉斯濾波

前言：       首先聲明一點：貝葉斯濾波並不是一個具體算法無法在實際中運用，它只是一個框架。後來的參數濾波（如：卡爾曼濾波、擴展卡爾曼）和非參數濾波（如：直方圖濾波和粒子濾波）都是基於這個框架出來的。       具體來說濾波就是結合不同傳感器獲得的數據來確定狀態變量的置信度。通過濾波將錯誤數據濾除掉，在參數濾波中的表現就是減小變量狀態的方差，在粒子濾波中就是排除錯誤的粒子。       貝葉

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