粒子濾波

本文來自百度文檔 還有一篇比較好的博文 1. 粒子濾波理論 粒子濾波通過非參數化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模擬方法來實現遞推貝葉斯濾波，適用於任何能用狀態空間模型描述的非線性系統，精度可以逼近最優估計。 1.1. 貝葉斯濾波 動態系統的目標跟蹤問題可以通過下圖的狀態空間模型來描述。 在目標跟蹤問題中，動態系統的狀態空間模型可描述爲 其中f()和h()分別爲狀態轉移方程與觀測方程，xk爲系

>>阅读原文<<