Python 做粒子濾波

簡述： 每一個粒子代表一個機器人當前位置的一個估計值，走一步後，運動u使每個粒子得到自己的新預測位置，每個預測位置與已知地圖的點構建預測觀察值，預測觀察值和實際觀察值的誤差值 在上一步計算的協方差中就得到了這個粒子的權重。 所有粒子位置的加權平均就是當前位置估計值，協方差的更新是通過對所有粒子與估計位置的加權離差平方和SSD ： 根據權重再重新採樣🚄思路就是把權重大的粒子切分成很多個最小單位的粒

>>阅读原文<<