AMCL的粒子濾波

概述 粒子濾波，也就是Particle Filter，簡寫PF。 所有的定位程序被放在激光傳感器數據接收的事件中，每次接收到激光雷達的數據，都會判斷一下機器人是否移動了給定的距離或旋轉了給定的角度（下面簡稱機器人滿足移動調節）。如果機器人滿足移動調節，則處理激光數據，否則不處理，直接丟棄。感覺這裏如此浪費激光雷達數據，不是一個好的策略。 注意：下文中所說的粒子的概率和粒子的權重，是一回事。 基本流

>>阅读原文<<